越位规则是在1874年的足球规则中正式规定的。不过，那时的越位规则跟现在的越位规则有很大的不同。当时规定：攻方队员攻到前场，前面守方队员如果只有两个人（包括守门员）时，那么这个进攻队员就算越位了。19世纪70年代初，足球运动开始在西方等国盛行起来，那时，普遍重视进攻，而不大注意防守。这从当时一些国家常用的比赛阵形（1217，1226）就可以看得清清楚楚，放在前面的锋线队员竟多达六七个。攻方攻到前场，就像决堤的洪水一样，势不可挡。守方一抢到球，也往往容易偷袭成功。这样，由于进攻的人多，防守的人少，造成攻与守的力量极不平衡，严重地影响了球技和战术的发展与提高。另外，由于攻守双方缺少人数上势均力敌的对抗，比赛也就不那激烈和精彩了。为此，一些人便在战术阵形上动脑筋，有些人则在规则上想方设法给进攻一方以适当的限制。越位规则便是在这样的背景下产生的。
现在运用的越位规则，是1925年规定的，它对足球运动技术和战术的发展，起到很大推动作用。在某种意义上说，没有越位规定的制度，也没有足球运动的今天。
越位，顾名思义就是越过球的位置的意思。用足球规则的术语来说就是：队员较球更接近于对方端线者，即处于越位位置。换句话说，当队员踢或顶球时，同队接球队员在对方半场内所站的位置是在球的前面，并且他与对方端线之间，只有一个对方队员时，就是越位了。
如果同队队员回传球或平行传球时（即球与接球人平行，距对方端线相等），接球人不算越位，因为他并未在球前面，仅与球平行。
判罚越位的关键，不是在队员接球时而是在同队队员传球时即同队队员踢球或顶球的一刹那。当传球时，接球队员如果不处在越位位置，而是在踢出的球在空中或在接球时跑到越位位置，不得判罚越位。相反，虽然队员在同队队员传球时处于越位位置，然后又跑回非越位位置接球，则应判罚越位。
在对方队员踢球时，同队队员停球或带球时，无论哪方的队员，无论在何位置，均无越位犯规可言。因为判定越位是指同队队员传球时的一刹那，这是判定越位的主旨和关键所在。
如果守方队员故意退出场外造成攻方队员越位属非体育的行为，裁判员不但不判攻队队员越位，反而应在成死球时给守方队员予以警告。
国际足联最新规则规定：队员所站的位置与对方最后一个防守队员平行（守门员除外），不算越位。
下列情况不能算越位：
1.队员在本方半场。
2.对方有两个较其更近于对方端线者。
3.直接接到由球门球、角球、界外球开出的球及裁判员所最后接触的球
队员如处于越位的位置，如果裁判员认为该队员没有影响比赛，没有阻碍对方的活动，或没有从所处的越位位置获得有利条件，不应判罚。
如果裁判员已判断某队员越位，但在裁判员鸣哨停止比赛以前，守方队员企图抢截而接触了球，这个球又被越位队员所控制，则不应判罚该队员为越位。这个问题在前面已经讲过，因为最后触球为对方队员。
如果裁判已鸣哨判定队员越位后，守方队员由于抢截而接触了球，这个球又被越位队员所控制，则仍应判罚该队员为越位，因为当同队队员传球时，裁判员已鸣哨并判定该队员为越位。就是说该队员已经犯规，也是我们常说的犯规在先了。
规则规定：最后触球或踢球为对方队员者，不算越位。
这一规定系指队员虽然处越位地位，但触球或踢球给他的不是同队队员而是对方队员。但如果是对方队员没有控球权时的触球将球交到队员脚下，则有越位犯规，此时判断越位的依据仍为最后触球的同队队员出球的一刹那。拥有控球权与否由裁判掌握。
队员进攻时，由于前冲使身体越过了球门线（跑入网内），裁判员应看该队员是否影响了守门员来决定是否判罚越位。
观众在看台上欣赏比赛，因为角度的关系，往往认为某队员已越位了，实际上并没有越位。因为巡边员的位置能更加准确地判断队员是否越位。
越位是足球规则中很重要的一条规则，也是较复杂的规则。从定义来讲一般球迷基本上都能理解它的精神实质。但是，足球比赛的形势错综复杂千变万化，场上队员不断地跑动，像有矛就有盾一样，有了造越位战术，也有反越位战术。
越位的情况是多种多样的，越位是攻方的大“忌”，一个个极有威胁的攻势常常丧失在“越位”身上。守方也常用造越位战术瓦解对方强大的攻势，不费什么力气便可将球“抢”到而由本方踢间接任意球。
越位位置
队员处于越位位置本身并不是犯规。
队员处于越位位置：
·队员较球和最后第二名对方队员更接近于对方球门线。
队员不处于越位位置：
·他在本方半场内；
·他齐平于最后第二名对方队员；
·他齐平于最后两名对方队员。
犯规
处于越位位置的队员，在同队队员踢或触及球的一瞬间，裁判员认为其就下列情况而言“卷入”了现实比赛中时才被判为越位犯规；
·干扰比赛；
·干扰对方队员；
·利用越位位置获得利益。
没有犯规
如果队员直接从下列情况下接到球，则没有越位犯规：
·球门球；
·掷界外球；
·角球。
违规/判罚
对于任何越位犯规，裁判员应判给对方在犯规发生地点踢间接任意球。
国际足球理事会新决议1
在越位的定义中，“接近对方球门线”的意思是指头、躯干和脚的任何部分比球和对方最后第二名队员更接近球门线。手臂不包含在内。
原因：足球比赛是用头、躯干和脚来完成的，如果它们更接近对方球门线，就很可能获得利益。而如果仅手臂在前是不能获利的。
国际足球理事会新决议2
“卷入”现实比赛解释如下：
1、干扰比赛是指参与传递或触到队友传来或触到的球。
2、干扰对方是指通过明显的阻挡对方视线或移动或做出裁判员认为有可能欺骗或干扰对方队员的姿势或移动，以达到阻止对方争抢球或可能争抢球。
3、在越位位置获得利益是指在越位位置接到从球门横梁或立柱反弹回来的球或在越位位置接到从对方队员身上反弹回来的球。
原因：这些解释在2003年9月国际足球理事会年会修改后已经试用了两个多赛季，国际足球理事会的这个决议是对《足球竞赛规则》更进一步的解释。
橄榄球术语：
指快速传递前，任一队通过了斯克兰线，越位是犯规的行为。
越位属于违例，不属于犯规类型，所以即便越位多次也不会吃黄牌，违例还包括本方队员禁区内接球门球，守门员接本方队员回传球……等等。
只有犯规类型动作才有可能吃红黄牌。
